スマートアシスト技術研究チーム
製品・サービスなど人間を取り巻く環境が、機械化し知能化することで、ユーザ特性、生活状況に応じ、適切にサポートする（＝Smart Assist）技術の研究を行います。このためには、人間と人間環境の計算機からの理解が重要となります。デジタルヒューマン工学研究センターには人間の形状、動作、行動理解に関する蓄積が豊富にあります。それらを利用しながら、１）ユーザの身体特性や生活環境を理解しモデル化し、２）実際のユーザの環境において、作成したモデルを用いてユーザの意図や生活習慣に応じたアシストの計画、３）実際にアシストを行う制御を実環境内でのフィードバックに基づき行う、という３つの技術と、意図や生活習慣をユーザがシステムに教示したりシステムの理解をユーザに提示する技術について研究しています。
移動支援、運搬支援を具体例として、スマートアシスト技術を組み込んだ製品・サービスについて研究します。またこの製品・サービスを通じ、ユーザ特性が観測、蓄積、モデル化され、サービス向上に再活用される知識循環サイクルを産み出すことを目的としています。
研究プロジェクト
ヒューマノイドの自律移動行動研究
脚型の形態を活かし、日常空間を自律的に目的地まで移動する能力を実現するために、環境認識・動作計画・運動制御の各要素技術及びそれらの統合システム構成法の研究を行っています。
全方位低サイドローブマイクアレイによる音環境理解の研究）
音声帯域の周波数において、任意の方角に指向性をもたせた望遠マイクになることが可能なマイクロホンアレイの構成法について研究しています。このマイクアレイにより、環境中で様々な音がしていたときに、それぞれを分離し、聞き分けることが可能となり、この機能により音源地図作成や音源認識などの研究に展開しています。
家庭環境でのアシストサービスの研究
呼んだら天井に設置したセンサにより内容と位置を検出し、別の部屋にいるロボットにその内容を伝えてサービスを行う、設置型センサと移動ロボットを組み合わせた家庭用サービスロボットの研究を行っています。またサービスを行うことでユーザの生活や環境を理解し、その情報を元によりユーザに適したサービスを行う手法について研究しています。
ロボットの頭の中身を見せる複合現実感技術
自律行動ロボットの環境認識の結果、動作計画の結果をカメラ画像に重ねて表示することにより、目に見えない中間結果を可視化し、自律行動システム研究を加速する技術を開発しています。またロボットの認知・計画を見ながら、その結果に直接指示を与えることにより、ロボット・人間双方に分かりやすく間違いのないインタラクションの方法の研究へと展開しています。
人間環境理解の研究
日々の環境変化や、人間の歩行軌跡の観測から、ユーザーの環境の使い方、生活習慣などを理解することが可能となります。そこで歩行軌跡抽出技術、歩行予測技術、物体モデリング技術、地図作成技術、位置認識技術などについて研究を行っています。（図は産総研臨海副都心センター3Fで獲得した環境と障害物（上）、7日間の環境変化（中）、移動し易さ地図 （下））
ディペンダブルＯＳ：ART-Linuxの研究
産総研で10年来開発している実時間ＯＳである ART-Linuxのオープンディペンダビリティー化を研究しています。現在は、複数あるＣＰＵコアの1つを利用して、システムを監視したり、安全に停止したり、ログを取得する機能を開発しています。このＯＳは sourceforge でフリーソフトウエアとして公開しています。