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研究内容

奈良先端科学技術大学院大学 連携講座: デジタルヒューマン学


当教育連携講座は、東京お台場にある産業技術総合研究所(産総研)に設置された、デジタルヒューマン工学研究センター内にあります。当センターでは、2001年の設立以来、人間の機能の計算モデルを構築することを目指して、多分野にわたる国内外の研究者と学生で構成される総勢50名程度のグループで研究を進めています。

当講座では、個人差を表現可能な体形、変形、感覚、運動のモデル、生活環境における人間の行動から導き出される人間の生活機能の統計的なモデルの両面から、それぞれを計測技術、モデル化技術、提示技術の三つの観点において研究しています。未来の情報化社会において、システムが人間と人間環境を理解することは、最も実現されていない、そして最も重要な機能だと考えられます。デジタルヒューマン技術を用いることで、人間の関わるシステムが個人に適合して安全で使いやすくなり、状況に応じて適切なサポートができるようになることを目指しています。


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講座説明会・見学会


講座説明会

4月3日(木) 15:05-15:20 @A棟5階ロボティクス講座


見学会

4月6日(日) 13:00-18:00 @産総研臨海副都心センター


バーチャル見学会


教員紹介


加賀美 聡 (客員教授)

メンバーイメージ
1994~1997年 日本学術振興会 特別研究員 (DC1)
1997年      東京大学大学院 工学系研究科 情報工学専攻博士課程修了 博士(工学)
1997~2001年 東京大学リサーチアソシエート
2001~2002年 産業技術総合研究所 デジタルヒューマン研究ラボ 主任研究員
2003~2009年 産業技術総合研究所 デジタルヒューマン研究センター ヒューマノイドインタラクションチーム長 2009年より同副センター長
2003~2006年 科学技術振興機構 さきがけ研究員(併任)
2010年~    産業技術総合研究所 デジタルヒューマン工学研究センター 副センター長  


山崎 俊太郎 (客員准教授)

メンバーイメージ
2001~2004年 理化学研究所ジュニアリサーチアソシエート
2004年      東京大学大学院 情報理工学系研究科 コンピュータ科学専攻博士課程修了 博士(情報理工学)
2004~2009年 産業技術総合研究所 デジタルヒューマン研究センター 研究員
2005~2007年 カーネギーメロン大学 客員研究員 (併任)
2010~2012年 スイス連邦工科大学チューリッヒ校客員研究員(日本学術振興会 海外特別研究員) (併任)
2010年~    産業技術総合研究所 デジタルヒューマン研究センター 主任研究員


研究分野


移動ロボットの専門家である加賀美は、人間の行動観測と、人間の生活機能の統計的なモデルを用いた知的なサポートを行うシステムの研究を行っています。

画像処理とセンシング技術を専門とする山崎は、全身運動計測による人間の機能解析と、ビジョンシステムを用いた生活環境のモデル化の研究を行っています。


研究テーマ


今年度、本講座で募集する研究テーマは以下の通りです。これらは現在進行形の研究プロジェクトの一部であり、他にも関連する多くの研究テーマが考えられます。テーマ選択の際には、本人の希望を優先します。


移動ロボットを用いた人間の生活行動の理解

車輪移動ロボットを用いて、環境中を自律移動しながら、人間の行動を観察し、環境の使い方の理解や、行動の理解を行う技術について研究します。特に本年はこれまでに研究してきた三次元環境地図作成、人間の移動軌跡計測、人の姿勢や体形計測、物体の位置姿勢発見などの手法を統合し、人間環境におけるサービスロボットの技術について研究します。

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全身4次元計測による人体の運動機能解析

計測ルーム内の全周に設置したアクティブビジョンセンサを用いて、運動中の全身形状を連続的に取得し、人体の運動機能解析と個人差の抽出を行う技術を研究します。本年は、これまでに取得した体型データの統計解析に加えて、モーションキャプチャによる関節運動や、MRI画像撮影で得られた人体の内部構造を用いた解析手法を研究します。

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生活支援のためのマニピュレーションの研究

日常環境にある片手でつかめる程度の物体を自動で持ってこられるロボット実現のために、カメラやレーザ距離センサを用いた物体の形状の認識方法、つかみ方,アプローチのしかたの計画方法、人間が教示するための良いインタフェースの構築法及びその統合方法の研究をします。


画像と距離画像からの人間発見、行動理解、物体発見、顔認識手法等の研究

当研究室では人類学者・人間工学者により日本人の頭部や全身の三次元形状のデー タベース作成、および動きのデータベース作成を行ってきています。本研究では、ロボットや部屋に接置したセンサ、人間に装着したセンサから人間環境の理解、 人間の発見と個人の識別などの研究を行います。


全方位に高感度な低サイドローブマイクロフォンアレイの研究

ロボットに搭載するための全方位望遠マイクを実現する手法として、無指向性マイクの最適配置により実現する手法と、これを用いて複数の音源を高精度に定位し、分離することが可能なシステムを構築する技術を研究しています。これにより移動する複数の音源を別々のストリームとして取り出すことが可能です。


リアルタイムディペンダブルOS: ART-Linuxの研究

ロボットの実時間制御を目的として Linux を改良した ART-Linuxと呼ばれる 実時間OSを10年来開発してきています。現在は JST CREST のプロジェクト(研究代表者:加賀美)により、本OSをディペンダブルにするという研究開発を行っています。研究の目的はシステムの異常を実時間に検出したり、安全に停止させたり、異常の記録が保持する仕組みの実現です。


研究設備



学生生活


当講座には2004年から毎年1~2名の学生が在籍し、他大学から受け入れている15~20名の学生と共に研究をしています。外国人研究者や在外研究経験者が多く、国際会議での発表や留学など、国際交流が盛んです。


イベント



メンバー


(2014年2月5日現在)


卒業生



主な成果


(2011年度までの集計結果)


連絡先


独立行政法人 産業技術総合研究所 デジタルヒューマン工学研究センター
〒135-0064 東京都江東区青海 2-3-26
TEL: 03-3599-8201(代表), 03-3599-8315(直通)
FAX: 03-5530-2066
E-Mail: s.kagami@aist.go.jp


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