デジタルヒューマンモデル提示・実現ヒューマノイドロボット

デジタルヒューマンの計算機モデルは計測技術と提示技術と一体となって実現される.本研究では計測・モデル・提示の各分野を一貫的に研究することを可能とする統合型ヒューマノイドロボットの構成法について研究を行うとともに，人間の生活支援をアプリケーションとして実世界で活動する感覚と行動を統合するデジタルヒューマン技術の研究を行っている．

ヒューマノイドロボットは人間の生活する環境において汎用の形状と考えられ近年盛んに研究が行われている．しかし多くの研究は二足歩行に集中しており，ロボットが実世界で行動するために必要な自律性を高める研究はあまり行われていない．ヒューマノイドロボットH7は環境を認識する視覚機能，人間を見つけインタラクションする機能などの計測技術と，これらと一体化したオンラインの三次元歩行機能，全身を用いて作業するための動的に安定なモーションプランニングの機能などの提示技術を一貫して行える汎用性を持つ．

<DHL-H7> H7は東京大学により設計され川田工業�鰍ﾉより製作 されたものであり，本DHL-H7 は3号機にあたる． 　 　全高 1468[mm], 全幅 596[mm] 　30 自由度（脚各７，腕各６，手各１，首２） 　重量 58[kg] (3.2kg の蓄電池を含む) 　内骨格型アルミ構造 　Dual PentiumIII-1.1GHz

計測・モデル・提示のソフトウエアを統合して処理するシステムは周期の異なるさまざまな処理を実時間でハンドリングする必要がある．そこでH7は汎用のFA用PCにRT-Linuxを搭載することにより計算能力・実時間性・開発性を併せ持つ統合ヒューマノイドロボットシステムを構築している．