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研究内容

実環境自律行動及び全身運動研究用ヒューマノイドJSK-H7

研究概要

JSK-H7

自由度数  32 (現在36)
全高   1468[mm]
全幅   604[mm]
奥行  604[mm]
重量   57[kgf]
構造材   アルミニウム合金

H7のハードウェア構成

ステレオカメラ

CMOS 1200x1000
I/F: IEEE1394
無線LAN

54Mbps(802.11a)
(現在)
内蔵バッテリー

鉛シールド
850[g] x4
計 96[Wh]
大電流供給
短時間自立
オプションバッテリー

ニッケル水素
750[g] x8 計288[Wh]
背面に装着
6ch歪アンプ

1000倍 ブリッジ印加電圧生成機能付

原図提供: 川田工業株式会社
CPUボード

Pentium III
750MHz x2
Mem. 256MB
(現在 Xeon 3.06GHz x2, Mem. 2GB)
I/Oボード

A/D 26ch
D/A 16ch
Cnt.32ch
(for encoder)を2枚
IEEE1394・サウンドカード
姿勢角センサー

  • 加速度センサー
  • 角速度センサー
    (振動ジャイロ)
  • 演算部(マイコン)
モータードライバ

  • 48[V] 15[A] max.
  • 2モータ/ボード
  • PWM方式
  • 電流フィードバック
薄型・耐高荷重6軸力計
  • 並列支持機構
  • 床反力を計測

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関節の駆動機構

股関節R/P: 14.5[kgf m] 290[deg/s] (RE35(90W)速比:1:180)
膝関節P: 14.8[kgf m] 284[deg/s] (RE40(150W)速比:1:160)
(cf. 人間(10代後半サッカー選手): 20.5[kgfm](伸展) 10.5[kgfm](屈曲) at 60[deg/s])

コアレスDCモーター (maxon RE35)

790[mNm]@15[A]
(10[cm]先で0.8[kgf])
光学式エンコーダー (インクリメンタル式)
ハーモニックドライブ減速機

CSF-17-120 φ60[mm] 150[g]
バックラッシュレス
高トルク容量(対重量、容積)

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