実環境自律行動及び全身運動研究用ヒューマノイドJSK-H7

JSK-H7 実環境での自律行動 全身運動研究のための設計要件 高性能計算機搭載 腕部もパワフルに(関節・リンク) 自立(ケーブルレス) なめらかな表面 広い可動範囲 自由度数　 　32（現在36） 全高 1468[mm] 全幅 604[mm] 奥行 604[mm] 重量 57[kgf] 構造材 ｱﾙﾐﾆｳﾑ合金

ステレオカメラ CMOS 1200x1000 I/F: IEEE1394 無線LAN 54Mbps(802.11a) (現在) 内蔵バッテリー 鉛シールド 850[g] x4 計 96[Wh] 大電流供給 短時間自立 オプションバッテリー ニッケル水素 750[g] x8 計288[Wh] 背面に装着 6ch歪アンプ 1000倍 ブリッジ印 加電圧生成機能付

原図提供：川田工業株式会社

ＣＰＵボード Pentium�V 750MHz x2 Mem. 256MB (現在 Xeon 3.06GHz x2, 2GB) I/Oボード A/D 26ch D/A 16ch Cnt.32ch (for encoder)を2枚 IEEE1394・サウンドカード 姿勢角センサー ・加速度センサー ・角速度センサー 　 （振動ジャイロ） ・演算部(マイコン) モータードライバ ・48[V] 15[A] max. ・2モータ/ボード ・ＰＷＭ方式 ・電流フィードバック 薄型・耐高荷重6軸力系 ・並列支持機構 ・床反力を計測

● 関節の駆動機構

股関節R/P: 14.5[kgf m] 290[deg/s] (RE35(90W)速比：1:180)
膝関節P : 14.8[kgf m] 284[deg/s] (RE40(150W)速比：1:160)
(cf. 人間(10代後半サッカー選手)
20.5[kgfm](伸展) 10.5[kgfm](屈曲)
at 60[deg/s])

コアレスＤＣモーター (maxon RE35) 790[mNm]@15[A] (10[cm]先で0.8[kgf])

光学式エンコーダー （インクリメンタル式）

ハーモニックドライブ減速機 CSF-17-120 φ60[mm] 150[g] バックラッシュレス 高トルク容量(対重量、容積）