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研究内容

薄膜感圧導電ゴムを用いた高速分布圧力センサの開発

はじめに

ヒューマノイドは触覚がほしい
歩行計測では大きい分布圧力センサがほしい

薄膜感圧導電ゴム

感圧導電ゴム性能表
F-R性能曲線

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マトリクススキャン式回路

開発した回路。H7の足と同じサイズの感圧部を持つ。
回路模式図 (横方向断面図)

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回り込み電流による影響の除去法

Basic Matrix Scan Method

サンプリングレート [1kHz]

電圧計測だけなので非常に高速に動作可能

New Method

約270[Hz]動作@Pentium4 2.8GHz
オンライン計算が不要なら1[kHz]動作も可能

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異形状加重実験

特にドーナツ形状では、回り込み電流により力のかかっていない中心が反応してしまう。 今回提案した手法を用いるとその影響を取り除くことができる。

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H7歩行中の圧力計測

H7足裏に装着して歩行中の圧力を計測。 CDの上を歩いた。 表面保護用ゴムの柔軟性が足りず、偏った分布圧力になってしまったが、CD中央穴部や外円周の一部が見られる。

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大面積圧力センサ

右図のセンサユニット(0.8[m]x0.8[m])を敷き詰める。一列でも二列でもOK。

これから実際の歩行を計測したい。

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