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薄膜感圧導電ゴムを用いた高速分布圧力センサの開発



はじめに
ヒューマノイドは触覚がほしい 歩行計測では大きい分布圧力センサがほしい
薄膜感圧導電ゴム

感圧導電ゴム性能表

 F-R性能曲線
マトリクススキャン式回路
 
開発した回路。H7の足と同じサイズの感圧部を持つ。

  
 
回路模式図（横方向断面図）  
回り込み電流による影響の除去法
Basic Matrix Scan Method


サンプリングレート [1kHz]
電圧計測だけなので
非常に高速に動作可能



New Method
約270[Hz]動作＠Pentium4 2.8GHz
オンライン計算が不要なら1[kHz]動作も可能
異形状加重実験
特にドーナツ形状では、回り込み電流により力のかかっていない中心が反応してしまう。今回提案した手法を用いるとその影響を取り除くことができる。
H7歩行中の圧力計測
H7足裏に装着して歩行中の圧力を計測。CDの上を歩いた。表面保護用ゴムの柔軟性が足りず、偏った分布圧力になってしまったが、CD中央穴部や外円周の一部
が見られる。
大面積圧力センサ
    左図のセンサユニット(0.8[m]x0.8[m])を敷き詰める。一列でも二列でもOK。
これから実際の歩行を計測したい。