研究内容人を支えるデジタルヒューマン

実環境自律行動及び全身運動研究用ヒューマノイドJSK-H7



研究概要
JSK-H7

  • 実環境での自律行動
  • 全身運動研究のための設計要件
  • 高性能計算機搭載
  • 腕部もパワフルに(関節・リンク)
  • 自立(ケーブルレス)
  • なめらかな表面
  • 広い可動範囲


自由度数 
 32(現在36)
全高
1468[mm]
全幅
604[mm]
奥行
604[mm]
重量
57[kgf]
構造材
アルミニウム合金


H7のハードウェア構成
ステレオカメラ

CMOS 1200x1000
I/F: IEEE1394

無線LAN

54Mbps(802.11a)
(現在)

内蔵バッテリー

鉛シールド
850[g] x4
計 96[Wh]
大電流供給
短時間自立

オプションバッテリー

ニッケル水素
750[g] x8 計288[Wh]
背面に装着

6ch歪アンプ

1000倍 ブリッジ印
加電圧生成機能付


原図提供:川田工業株式会社
CPUボード

PentiumV
750MHz x2
Mem. 256MB
(現在 Xeon 3.06GHz x2, 2GB)
I/Oボード

A/D 26ch
D/A 16ch
Cnt.32ch
(for encoder)を2枚

IEEE1394・サウンドカード

姿勢角センサー

・加速度センサー
・角速度センサー
  (振動ジャイロ)
・演算部(マイコン)
モータードライバ

・48[V] 15[A] max.
・2モータ/ボード
・PWM方式
・電流フィードバック

薄型・耐高荷重6軸力系

・並列支持機構
・床反力を計測


● 関節の駆動機構

股関節R/P: 14.5[kgf m] 290[deg/s] (RE35(90W)速比:1:180)
膝関節P : 14.8[kgf m] 284[deg/s] (RE40(150W)速比:1:160)
(cf. 人間(10代後半サッカー選手)
20.5[kgfm](伸展) 10.5[kgfm](屈曲)
at 60[deg/s])

コアレスDCモーター
(maxon RE35)

790[mNm]@15[A]
(10[cm]先で0.8[kgf])
光学式エンコーダー
(インクリメンタル式)
ハーモニックドライブ減速機


CSF-17-120 φ60[mm] 150[g]
バックラッシュレス
高トルク容量(対重量、容積)