デジタルヒューマン学　連携講座

本研究室では建物内・屋外の地図作成および自己位置認識・経路計画・経路追従制御 を統合した自律移動ロボットを研究開発してきています。移動しながら地図を作り続けたり、 人間を発見し識別し続けることにより、人間の生活行動、物や場所の使い方などが だんだん分かってくるようなロボット技術について研究します。

日常環境にある片手でつかめる程度の物体を自動で持ってこられるロボット実現のために、カメラやレーザ距離センサを用いた物体の形状の認識方法、つかみ方，アプローチのしかたの計画方法、人間が教示するための良いインタフェースの構築法及びその統合方法の研究をします。

　ジャイロスコープ、加速度計、カメラ、関節角度センサ、床反力センサの情報をセンサフュージョン技術により統合し、ヒューマノイドが環境中をどう動いたのかを、0.01[m]の精度で、またその姿勢を0.05[rad]の精度で知る方法を研究します。

当研究室では人類学者・人間工学者により日本人の頭部や全身の三次元形状のデー タベース作成、および動きのデータベース作成を行ってきています。また金出は画像処理の 第一人者です。（ CMU のPeople Image Analysis Consortium のリンク）　 　本研究では、ロボットや部屋に接置したセンサ、人間に装着したセンサから人間環境の理解、 人間の発見と個人の識別などの研究を行います。

　ロボットに搭載するための全方位望遠マイクを実現する手法として、無指向性マイクの最適配置により実現する手法と、これを用いて複数の音源を高精度に定位し、分離することが可能なシステムを構築する技術を研究しております。これにより移動する複数の音源を別々のストリームとして取り出すことが可能です。 　開発したシステムの一例として、直径335mm、32chのマイクアレイで500〜3000Hz で定位精度6度、目的方向以外の周波数平均利得-16.9dB、最大５つの移動音源（ただし音源間は最小で15度以上離れていること）で同時に検出可能な屋内ロボット用システムがあります。

　産総研ではロボットの実時間制御を目的として Linux を改良した ART-Linuxと呼ばれる 実時間OSを１０年来開発してきています。現在は JST CREST のプロジェクト（研究代表者：加賀美）により、本OSをディペンダブルにするという研究開発を行っています。研究の目的はシステムの異常を実時間に検出したり、安全に停止させたり、異常の記録が保持する仕組みの実現です。