研究内容スマートアシスト技術

半自動・準受動型乗用二足歩行機BiTrekker

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脚式自転車・脚式バイク: 人間機械協調による2足歩行システム
参照先(RSJ2010) 参照先(RoboMec2010) 参照先(RoboMec2008)


搭乗型受動歩行機(シミュレーション・モデルとプロトタイプ)

受動歩行ベース(人力)二足歩行機

乗っているヒトにも頑張ってもらう。

開発の3段階とヒトの介入比率
  1. 開発の初期段階では、ヒトの介入比率を高くする。
    • 竹馬に近い、歩行補助具
    • 一種のExoskeleton
  2. 中間段階で、受動歩行(動力・制御を用いない)を取り入れる。
    • 暴走の程度が低い
    • 操縦時の挙動が直感的
    • 効率的な運動パタンの探求
  3. 最終段階では、脚式Segway(R)を目指す。
    • 動力と自動制御を導入
    • 重心移動や直接的介入で操縦


第1段階 サドル・ハンドル付き竹馬


サドル・ハンドル付き竹馬



第2段階 搭乗型受動歩行機


搭乗型受動歩行機



第3段階 脚式Segway(R)


脚式Segway(R)


シミュレーション

シミュレーション結果(第2段階 搭乗型受動歩行機)


搭乗型受動歩行機の歩行シミュレーション



シミュレーション・モデルの仕様



将来: 上体の動きで足運びを誘導

メモリ・ベースト制御による

上体の動きで足運びを誘導




旧型シミュレーション・モデル(第2段階 搭乗型受動歩行機)


旧型搭乗型受動歩行機



シミュレーション結果

全景

側面

正面

上面

搭乗者の運動を強調